本申请提供的一种自适应按摩椅控制方法、装置、控制系统、按摩椅。通过检测肩部位置信息；依据所述肩部位置信息，将按摩机芯移动到背部中段位置，并通过顶起人体背部以采集体型特征值；通过实时采集受力值，与根据所述体型特征值为基准换算出的力值范围相比较，以调整径向电机前顶或后退。本申请能够实现按摩过程的力度自适应，针对不同体型的人均可以实现贴身按摩，按摩手法灵活多变，结合配套的检测方法实现精准按摩，不按摩时也不会干扰到用户在按摩椅上的坐姿，按摩椅更加智能化。