本发明公开了一种肩部按摩装置，包括内部整合机芯及驱动电路、表面设置两处开口的车架组件，带有滑轮的行程调节装置设置在车架组件上，所述组件的两开口内分别承载揉捏机构以及抓捏机构，两机构均包括一根由独立电机驱动、两端配置按摩组件的中心轴；两中心轴之间通过连杆联动组件以及万向联动组件联动。整合了揉捏、抓捏两种机构，使用简便、功能齐全。