本发明提供一种具有曲柄摇杆机构的按摩机及按摩方法，按摩机包括按摩机架、曲柄、按摩柄、摇杆及动力装置，曲柄通过第一铰接轴与按摩机架铰接，按摩柄的中部与曲柄活动连接，按摩柄的一端设有按摩部，所述按摩柄的另一端与摇杆的一端铰接，摇杆的另一端通过第二铰接轴与按摩机架铰接，所述动力装置与曲柄相连接，动力装置能带动曲柄绕第一铰接轴的轴心线旋转。按摩方法包括如下步骤：人体与按摩柄的按摩部相抵靠，动力装置驱动曲柄绕第一铰接轴的轴心线旋转，且曲柄带动按摩柄运动，按摩柄与摇杆的铰接点绕第二铰接轴的轴心线旋转，按摩柄的按摩部沿人体身高方向往复移动。本按摩机及按摩方法实现了沿人体身高方向对人体进行按摩。