本发明提供一种基于信号的CAN通讯方法和CAN控制器。该方法应用于CAN控制器，该方法包括：功能码信息模块接收目标数据帧，并按照预设功能码信息识别方式识别目标数据帧中的目标功能码信息；功能码信息模块将与目标功能码信息相对应的信号数值区索引信息，发送至信号数值区模块；信号数值区模块按照信号数值区索引信息，查找目标功能码信息对应的所有信号；信号数值区模块根据所有信号各自对应的预设处理方式，处理目标数据帧。本发明能够解决适配不同CAN通讯协议存在的协议代码编写繁琐的问题。