本发明涉及一种椅子扶手注塑成型系统及椅子垫片检测方法；椅子扶手注塑成型系统包括所述注塑机构、振动送料机构、机械手机构以及出料输送机构；所述注塑机构、振动送料机构、机械手机构以及出料输送机构位于三轴移动机架的同一侧，所述机械手组件能够通过三轴移动机架横向滑动并来回移动于注塑机构、出料输送机构以及振动送料机构之间；所述机械手机构的垫片吸盘组设有接近开关，所述接近开关包括感应部，所述接近开关的感应部用于检测垫片安装柱内是否装置垫片；提升该注塑成型系统生产的成品率。