本发明公开了一种五谷杂粮豆奶加工设备及加工方法，旨在提供一种物料的利用率高，无废水废渣，并且浆液细腻的五谷杂粮豆奶加工设备及加工方法。五谷杂粮豆奶加工设备，粗磨设备、细磨设备及煮浆装置，粗磨设备包括粗磨浆机、设置在粗磨浆机底部的出浆管及第一储浆槽；细磨设备包括底架、第一细磨浆装置、第二细磨浆装置、设置在底架上的第一桶体、固定在第一桶体内的第二桶体及固定在第二桶体内的第三桶体。第一桶体的上部设有进浆口，出浆口与进浆口通过输送管道相连接，输送管道上设有输送泵。