本发明公开了一种音频数据处理方法，所述音频数据处理方法包括以下步骤：在第一对讲终端处于全双工模式时，确定第一对讲终端的麦克当前采集的音频数据对应的过滤阈值；基于所述过滤阈值对所述音频数据进行噪声抑制处理以及回声消除处理，以获得目标音频数据；将所述目标音频数据发送至第二对讲终端，以供所述第二对讲终端播放所述目标音频数据。本发明还公开了一种音频数据处理装置、设备及计算机可读存储介质。本发明通过根据采集到的音频数据确定过滤阈值，以动态获得过滤阈值，能够根据动态的过滤阈值在消除音频数据的回声时避免回声过度消除，以确保语音数据中的正常语音不被消除且正常语音声音不变小。