本发明公开了一种全双工通信的红外通信系统，包括主机、主机通信模块、插件式模块、插件式模块通信模块，主机通信模块包括第一控制模块、第一红外调制解调模块、第一红外收发模块，主机、第一控制模块、第一红外调制解调模块、第一红外收发模块依次连接；插件式模块通信模块包括第二控制模块、第二红外调制解调模块、第二红外收发模块，插件式模块、第二控制模块、第二红外调制解调模块、第二红外收发模块依次连接。通过主机主动发送数据与接收数据，插件式模块通过查询的方式，在主机发送数据时接收数据，接收完成后发送数据给主机，克服了红外通信因光折射而引起的通信错误问题，实现了全双工通信。