本申请的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆处于滑行状态时，获取车辆的初始车速；基于初始车速、车辆在当前时刻的实际车速，以及车辆在当前时刻的上一时刻的目标车速，确定车辆在当前时刻的目标车速；将车辆在当前时刻的目标车速以及车辆在当前时刻的实际车速进行比较，并根据比较结果确定车辆的坡道场景；控制车辆的动力源的输出扭矩为与坡道场景匹配的目标回收扭矩。本申请实施例的技术方案可以根据不同坡道场景自适应调整滑行能量回收的强度。