本发明中公开了一种半主动悬架控制方法及控制系统，控制方法包括以下步骤：S1、获取系统参数；包括簧上质量M、簧下质量m、悬架刚度k、轮胎等效刚度kt；S2、采用On‑Off算法计算汽车行驶状态阻尼系数倾向，采用专家数据库算法确定阻尼可调减振器的目标阻尼系数；S3、根据基于规则的姿态控制耦合对目标阻尼系数进行修正，得到修正的输出阻尼系数；S4、根据S3中得到的输出阻尼系数，对阻尼可调减振器的输出阻尼进行调节和控制。本发明方法可很好地解决现有半主动悬架控制系统和方法中迟滞性和计算复杂的问题，提高系统的响应速度及车辆行驶的平顺性与操纵的稳定性，并能有效抑制车辆行驶过程中的俯仰和侧倾现象，提升车辆行驶的综合性能。