本发明涉及一种环卫车及其作业机构的安全控制方法和系统，属于环境卫生车辆技术领域。本发明提出的环卫车作业机构的安全控制方法包括以下步骤：（1）实时检测环卫车作业区域内的障碍物信息以及环卫车的工作状态信息；（2）当检测到环卫车作业区域内有障碍物且环卫车处于作业状态时，控制作业机构停止运行。本发明整个过程是自动控制的，无需操作人员费心监督，还避免因操作人员注意力不集中而造成的事故，保证了环卫车工作的安全性，提高了工作效率。