本发明提供了一种可升降的变型履带结构及轮履复合装备，可升降的变型履带结构包括履带、设在履带内的主动轮和至少两组负重轮，主动轮固定安装在车体上，负重轮安装在负重轮轴上；履带结构还包括支撑臂，支撑臂一端与负重轮轴相连、另一端与支撑轴相连，支撑轴安装在与车架固连的支座上；履带结构还包括驱动支撑臂绕支撑轴轴线上下摆动以带动负重轮收放的提升机构，负重轮处于下放状态时低于主动轮，履带呈三角形布置结构，避免履带整体陷入滩涂和泥泞路面之下，使履带协同车轮驱动力，帮助车辆从滩涂和泥泞路面脱困，并且还可以提高履带的越野越障能力。负重轮处于收起状态时，履带呈水平布置结构，保证离地间隙，提升车辆在陆地上的通过性。