本发明公开了一种解耦式Qbooster系统制动助力的控制方法，主要包括建立主缸压力目标曲线；测试当前制动结构下，主缸位移和主缸压力的曲线，并结合结构参数确定emin、emax，emin、emax为主缸位移设定范围；根据推杆位移、主缸位移、主缸压力，采用一定计算策略计算所需电机转矩目标、转速目标和驱动模式；根据主缸压力目标曲线，计算主缸压力目标；进行去程和回程的判断；进行电机开环控制电流计算。本发明实现电子制动助力控制的主缸压力跟随和主缸位移跟随的双模式控制，在满足一定约束条件的前提下，可直接将主缸压力作为控制目标，压力目标设置灵活，跟踪速度快、精度高。