本发明公开了一种用于定位车辆的方法，所述车辆上设置有多个惯性传感器，所述方法包括：在车辆行驶过程中，计算多个惯性传感器的参考位置；消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置；根据校正后的多个惯性传感器的参考位置对车辆进行定位。借助于本发明的用于定位车辆的方法和车载系统，能够消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置，从而提高了惯性导航的定位精度。