本发明公开了一种道路场景仿真方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取道路图像信息和车载雷达信息；对所述道路图像信息进行回灌处理，获得目标图像信息；对所述车载雷达信息和所述目标图像信息进行标记处理，获得标记信息；根据所述标记信息进行道路场景仿真，获得仿真结果，由于是对道路图像信息进行回灌处理获得目标图像信息，并对车载雷达信息和目标图像信息进行标记处理得到标记信息，根据标记信息进行道路场景仿真，本发明相对于现有技术通过实物场景仿真进行自动驾驶试验，导致仿真精度低，本发明实现了通过场景回灌仿真，场景仿真准确度高，缩短开发周期。