本发明公开了一种双电机电动客车主动制动能量回收系统及控制方法，其中，该系统包括分别与测距模块控制器相连的车前测距模块和车后测距模块，测距模块控制器用于根据车前测距模块和车后测距模块实时发来的测距信息计算出分别与前后车的车距、相对速度和安全距离并形成测距报文且以预设间隔时间传送给整车控制器；整车控制器还与油门踏板、制动踏板、第一电机控制器和第二电机控制器分别相连；整车控制器用于根据接收到的测距报文实时确定出控制策略，并结合接收到的油门踏板和制动踏板的相应偏移量形成控制报文；第一电机控制器和第二电机控制器分别用于实时接收整车控制器播报的控制报文，并根据整车需求进行动力输出以及制动能量回收。