本发明提供一种蓄电池充电的控制系统、控制方法及无人驾驶车辆，涉及无人驾驶车辆技术领域，该系统包括：整车控制器、电池管理系统、电机控制器、DCDC和蓄电池；电池管理模块通过第一接触器与电机控制器连接形成车辆高压主回路，电池管理模块通过第二接触器与DCDC的一端连接形成DCDC高压回路，DCDC的另一端连接有蓄电池；整车控制器与电池管理模块通信连接，整车控制器根据车辆当前所处的状态和蓄电池的电压，生成相应的控制指令并发送给电池管理模块，通过监控所述第一接触器和第二接触器的通断状态，控制DCDC给蓄电池充电。通过该方式，在非高压状态下无需闭合车辆高压主回路即可完成蓄电池充电，可以提高整车安全性，降低车辆能耗。