本发明属于纯电动客车控制技术领域，提供一种纯电动客车自适应巡航纵向控制方法、装置及电子设备。该控制方法包括以下步骤：S1：计算安全车间距和紧急制动临界距离；S2：判定本车处于定速巡航模式或跟车巡航模式；S3:基于PID控制计算定速巡航模式下的期望纵向加速度或基于模型预测控制计算跟车巡航模式下的期望纵向加速度；S4：确定本车切换驱动或制动状态；S5：将期望纵向加速度转变为对应的电机驱动力矩或对应的车辆制动力，完成对车辆的控制。该控制方法无需对每辆车控制器增益系数进行参数标定，可实时输出期望纵向加速度，时效性强，在保证舒适性的前提下使车速尽快达到设定车速。