本实用新型涉及土层或岩层的钻进领域，尤其涉及一种自动装卸钻杆装置及钻机。本实用新型的自动装卸钻杆装置的钻杆箱、提升装置以及钻进主机用于沿钻机平台的前后方向依次布置，钻孔姿态调整装置处于提升装置的背向钻杆箱的一侧而能够处于钻机平台的尾部之外，主机械手绕前后延伸的轴线转动安装于钻孔姿态调整装置上。将钻孔姿态调整装置处于提升装置的背向钻杆箱的一侧而能够处于钻机平台的尾部之外，这样主机械手在绕前后延伸的轴线进行旋转时，不受钻机平台的干涉和影响，能够旋转的角度更大，实际上增大了倾斜向下延伸的钻孔的倾斜角度，提高了钻机施钻的灵活性。