本实用新型涉及一种钻杆抓取机械手装置，钻杆抓取机械手装置包括机械手、竖直安装架、水平安装架、平移驱动机构、传感器，水平安装架包括滑轨架和传动箱，传动箱固定在滑轨架上；传动箱内安装有传动锥齿轮组，传动锥齿轮组包括驱动锥齿轮、输出锥齿轮、检测锥齿轮，平移驱动机构、传感器均设置在传动箱的侧部，平移驱动机构的驱动轴伸入传动箱内与驱动锥齿轮固定，输出锥齿轮固定有输出轴，输出轴穿出传动箱并与竖直安装架传动连接，检测锥齿轮固定有检测轴，传感器为旋转编码器，检测轴与旋转编码器的输入端同轴连接；传感器和平移驱动机构设置在固定的传动箱上，平移驱动机构以及传感器上连接的线路能够相对稳定地布置，使用可靠。