本实用新型涉及一种钻杆转运机械手升降传动装置，钻杆转运机械手升降传动装置包括机械手、安装架、驱动机构、传感器，安装架包括立架和安装座，立架沿上下方向延伸，安装座连接在立架的下端；安装座内装有传动齿轮组，传动齿轮组包括驱动齿轮、输出齿轮、检测齿轮，驱动机构设置在安装座顶部且驱动轴向下伸入安装座内与驱动齿轮固定，输出齿轮固定有输出轴，输出轴向上穿出安装座并与机械手传动连接，检测齿轮固定有检测轴，传感器为旋转编码器，旋转编码器设置在安装座顶部，检测轴向上延伸与旋转编码器的输入端同轴连接；驱动机构、传动齿轮组、传感器集成安装在安装座上，集中布线，占用空间少，施工方便灵活。