本发明公开了一种活动支腿联动伸缩装置及其伸缩方法和高空作业车，活动支腿联动伸缩装置包括第一固定支腿、第一活动支腿、第二固定支腿和第二活动支腿，其中，第一活动支腿安装于第一固定支腿内，第一活动支腿的外端连接第二固定支腿，第二固定支腿内部安装第二活动支腿、以及驱动所述第二活动支腿在第二固定支腿内伸缩移动的伸缩单元，其特征在于，还包括一连接在第二活动支腿和第一固定支腿之间的机械联动机构，当第二活动支腿在第二固定支腿内伸缩移动的同时，所述机械联动机构能够带动所述第一活动支腿在第一固定支腿内伸缩移动。