本发明提供一种机械节点位置的确定方法及确定装置，所述方法包括：获取所述第一节点在初始状态下的第一初始位置和所述第二节点在初始状态下的第二初始位置，其中，所述第一节点和所述第二节点是机械设备中任意相邻的两个节点，所述第一节点是所述相邻的两个节点中先运动的节点，所述第二节点是所述相邻的两个节点中后运动的节点；获取运动参数，所述运动参数用于表征所述第二节点要进行的平移运动和/或旋转运动；根据所述第一初始位置，获取所述第二节点和所述第一节点的之间的位置依赖关系；根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述依赖关系计算所述第二节点运动后的位置。