本发明公开了一种基于车路协同技术的车辆引导方法，包括：获取路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据，所述路口信号灯数据包括第一信号灯信息，第二信号灯信息，所述第一信号灯信息为当前路口的信号灯信息，所述第二信号灯信息为与第一信号灯相同相位的下一个信号灯信息；根据路口道路数据、路口信号灯数据和车辆行驶数据获取车辆所在车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离；再根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离，计算首次闯红灯的预警阈值，进行闯红灯预警；和/或，根据所述车道的限速值、当前车速、第一信号灯信息、第二信号灯信息、车辆车头到路口停止线之间的距离进行车速引导。本发明解决了现有技术中存在的路口闯红灯预警和车速引导准确率低的技术问题。