本发明提供了一种停车场自动泊车方法、装置、服务器和机器可读存储介质，涉及自动泊车技术领域，该方法包括获取通过设置在挪车机器人的深度相机采集的停车场的实时场景图像；基于实时场景图像构建停车场场景地图；停车场场景地图包括空闲车位；在空闲车位中确定目标泊车车位；基于目标泊车车位的车位类型确定待泊车辆的泊车路径，并控制挪车机器人按照泊车路径进行待泊车辆的自动泊车。本发明无需人工指挥即可将待泊车辆挪车至目标泊车车位，提升了挪车效率，并且减少了人力成本。