本申请实施例适用于自动控制技术领域，公开了一种闸机自适应控制方法、装置、闸机及计算机可读存储介质，其中，方法包括：检测闸机在当前运行环境下的预设参量，预设参量包括第一参量和/或第二参量，第一参量包括转动惯量和阻尼，第二参量包括最大位置误差、前半程平均力矩和后半程平均力矩；根据预设参量，自适应设定控制参数；根据控制参数控制闸机工作。本申请实施例通过检测当前运行环境下的预设参量，根据预设参量自适应设定闸机的控制参数，使得闸机的控制参数与外部运行环境相符，提高了闸机的控制精度。