本实用新型提供了一种助力式机械臂，包括驱动执行模块和控制模块和显示模块，其中，驱动执行模块包括动力源和执行机构，所述执行机构包括臂部执行部件、连杆臂、执行开关和肩部转动部件，连杆臂与肩部转动部件通过转动副连接，臂部执行部件与连杆臂通过滑动副连接，臂部执行部件上分布有至少三个执行开关；控制模块包括控制系统和分布在执行机构上的定位感应系统。本实用新型能够判断工人的运动趋势，主动做出判断，从而辅助工人进行一系列采摘动作。