本申请公开了万向轮及底盘总成，属于万向轮技术领域。万向轮包括连接轴、轴套、转接件、滑轮，连接轴上部与底盘总成活动连接，连接轴下部与轴套转动连接，转接件沿水平方向设置在轴套的侧面，滑轮沿水平方向设置在转接件与轴套错开的侧面。通过轴套与连接轴连接实现万向轮在水平面内自由转动，并且通过转接件设置在轴套侧面，滑轮再设置在转接件侧面的方式，使得转接件、滑轮相对连接轴沿水平方向布设，而非沿竖直方向布设，从而降低了整个万向轮的高度，使得该万向轮特别适配低高度的底盘总成。