无轨道平移门的自适应传动装置及具有该装置的门，该自适应传动装置，包括底座；电机；传动轴，该传动轴的一端通过链条传动或皮带传动或啮合的方式与电机转轴同步联接，另一端同步联接有一从动齿轮；活动架，该活动架具有在垂直于传动轴转动轴线的平面内相对于底座活动的自由度，且该活动架上设置有位于从动齿轮上方的引导部件；齿条，该齿条置于从动齿轮和引导部件之间，齿条下表面的齿纹与从动齿轮啮合、上表面与引导部件以滑动或滚动或啮合的方式配合；导向机构。本发明能够使门体自动适应地面的低洼或凹凸不平的部分，在门体平移的过程中，传动装置不会出现脱离或卡死的现象。