本发明提供了一种旋转结构光法管道检测系统，涉及轮廓检测技术领域，包括行进装置、旋转装置、结构光发生器、工业相机及检测装置；旋转装置设有旋转轴；结构光发生器设置于旋转轴上，用于向钢管的内壁发射结构光；工业相机设置于行进装置上，用于采集钢管的内壁的图像，工业相机的采集区域与结构光发生器的结构光的投射区域一致；检测装置与工业相机电连接。本发明提供的旋转结构光法管道检测系统，通过行进装置带动上方的结构光发生器和工业相机沿钢管的轴向移动，实现对钢管内壁的整体检测，工业相机能够将结构光处对应的在钢管内壁轮廓信息进行采集，有效的增大了对钢管的检测范围，保证了检测的全面性。