本申请属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种行走机构及清洁机器人，行走机构包括：支撑脚，用于与工作面接触；驱动组件，用于与所述机体连接，所述驱动组件与所述支撑脚连接并用于驱动所述支撑脚沿预设圆形轨迹转动并推动所述机体。清洁机器人，包括机体和上述的行走机构，所述驱动组件连接于所述机体。本申请提供的行走机构及清洁机器人，利用上述的行走机构来为清洁机器人提供驱动力，在清洁机器人移动的过程中，即便遇到线缆等柔性障碍物，或者在地毯和床等柔性的工作面，也能够稳定移动，有效克服现有技术中存在的清洁机器人移动可靠性欠佳的问题。