本发明公开了一种四轮差速转向机构及车辆，四轮差速转向机构包括两组行走轮组件和转向传递机构，每组行走轮组件均包括转动设置在第一车轴上的第一行走轮和转动设置在第二车轴上的第二行走轮，第一车轴与第二车轴固定连接；转向传递机构连接两组行走轮组件，第一行走轮和第二行走轮的转速差能带动转向传递机构运动，转向传递机构用于将其中一组行走轮组件的转向运动传递到另一组行走轮组件。车辆采用上述四轮差速转向机构，转弯半径小，能够全方位转弯行走，能在狭窄的空间转向，资源利用率高，成本低，且承载能力大，平衡稳定性好，在路面不平或有较大的坡度时，不易打滑，运输能力强。