本发明公开了多臂协作打包机器人的控制方法，它属于医疗器械领域，其以解决现有技术中灭菌物品打包过程繁琐，操作人员的劳动强度大、效率低的问题。它主要包括初次上电回零；无纺布自动上料；灭菌托盘上料；更换末端夹具工具盘；左右翻折无纺布；上下折布粘贴胶带；粘贴灭菌包标签；转移到成品缓存台。本发明主要使用了三台六自由度机械臂以及众多的检测和执行元器件，可以完全代替手术器械灭菌包的人员自动的完成打包，自动化程度高。