本发明涉及汽车制动技术领域，具体涉及一种电子驻车系统、包括该电子驻车系统的车辆及控制方法。本发明旨在解决现有的电子驻车系统存在的安全性低的问题。为此目的，本发明的电子驻车系统包括：主驻车控制器，主驻车控制器至少与第一车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于制动指令控制第一车轮制动器动作；副驻车控制器，副驻车控制器至少与第二车轮制动器连接，用于接收制动指令并基于制动指令和主驻车控制器的状态信号控制第二车轮制动器动作。通过冗余地设置两套驻车控制器，本发明的电子驻车系统能够提升车辆的安全性能。