本发明涉及道路模型的构建，属于自动驾驶技术领域。本发明的道路模型的构建方法包括步骤：基于来自传感器所感测的至少关于道路的信息建立栅格图；基于栅格图中的关于障碍物目标的信息计算获得多条潜在可通行轨迹；对多条可通行轨迹进行聚类处理从而获得潜在可通行路径；从栅格图中提取关于道路的道路边界信息；基于道路边界信息从潜在可通行路径中确定并构建可通行道路；以及对可通行道路进行平滑处理，从而构建相应的道路模型。本发明的方法能够在非结构化道路环境下构建相应的道路模型，道路模型构建准确，构建速度快。