本发明涉及车辆导航技术和自动驾驶技术，特别涉及用于生成高精细语义地图的方法、装置、计算机存储介质以及包含该装置的导航地图测绘车辆。按照本发明一个方面的用于生成高精细语义地图的方法包含下列步骤：获取与周围环境相关的点云地图和多个图像；由图像中识别的目标和点云地图中对应的目标确定语义识别对象，该对象与位于与地面相交的平面内的物体相关联；从点云地图中提取静态环境语义特征；将语义识别对象和关于静态环境语义特征的描述符保存在语义地图定位图层内；由图像和点云地图生成用于提取地面标线的精细地理类别概率地图；以及利用语义识别对象和所述精细地理类别概率地图生成高精细语义地图规划图层，该规划图层包含道路拓扑关系、车道拓扑关系和基本道路指示信息。