本发明提供了一种地缸取醅系统及地缸取醅作业方法，包括三自由度的架构机器人、取醅机械手、RGV运输车、控制器，以及上位机；取醅机械手设于架构机器人的输出端，能够对准并插入目标地缸内部抓取酒醅；RGV运输车用于走行至目标地缸的侧方以承接取醅机械手抓取的酒醅，并将装载的酒醅输送至指定位置；控制器用于设置在发酵车间内，具有HMI单元和用于存储地缸位置坐标的存储单元，控制器与架构机器人、取醅机械手、RGV运输车分别电性连接；上位机与控制器无线信号连接。本发明提供的地缸取醅系统及地缸取醅作业方法，能够提高地缸取醅效率、降低人工成本，从而促进企业降本增效。