本发明公开了一种注塑机顶杆机构与机械手联动的控制方法，涉及注塑机领域，其根据在注塑机中初始化后的运动参数对机械手的运动参数进行同步，并发送同步完成信号至注塑机；所述注塑机接收到同步完成信号后，进入自动生产，具体为：所述顶杆机构根据运动参数进行伺服控制，以使顶杆机构向第一预设停止位置的方向运动，并在向第一预设停止位置的方向执行伸出动作时，同时发送联动运行指令至机械手，所述机械手接收到联动运行指令后根据同步后的运动参数进行伺服控制，以使机械手在顶杆机构执行伸出动作时的同一时间点向第二预设停止位置的方向联动运行；解决了目前产品在与模具分离后无法保持在注塑机模具上，而导致机械手无法抓取到产品的问题。