本实用新型涉及金加工夹具领域，公开一种轴套类零件夹持找平机械臂，包括机械臂本体以及设置于机械臂本体末端的一安装座，于安装座上设置有用于上料的第一夹持器，所述第一夹持器包括固定于安装座上的底盘以及于底盘上设置的至少两个可撑紧轴套类零件内壁或脱离轴套类零件的卡爪，在底盘上设置有驱使轴套类零件的台阶面与车床夹具垂直于夹持面的端面贴平的贴平机构，贴平机构使得轴套类零件的台阶面与夹持面的端面贴平，轴套类零件与三爪卡盘保持同轴，在后续加工中可降低夹持偏差导致的加工误差。