本实用新型提供的一种双伺服摆臂牵引小车，包括驱动组件、夹持组件、安装基架，驱动组件与夹持组件配合驱动包装袋进行移动，夹持组件包括滑轨、固定架、连杆组件、第一丝杠模组，两个滑轨的底部固定设置有转动板，转动板与固定架转动连接，连杆组件包括连接杆、摆动块、驱动轴、驱动块、第一传动杆、第二传动杆，连接杆的一端与第一丝杠模组的滑块转动连接，另一端与摆动块转动连接，摆动块远离连接杆的一端与驱动轴固定连接，摆动块固定设置于驱动轴，第一传动杆与第二传动杆分别与摆动块的两端转动连接，第一传动杆与第二传动杆远离摆动块的一端分别与转动板转动连接，本实用新型具有速度快、行程长、定位精准、结构简单、便于后期维修的效果。