本实用新型提供的一种伺服驱动摆块拿袋机构，包括基架、电机、连杆组件、拿袋摇臂支架、拿袋摇臂、吸盘组件，电机固定设置于基架的一侧，拿袋摇臂支架固定设置于基架的另一侧，拿袋摇臂的一端与拿袋摇臂支架远离基架的一端转动连接，连杆组件包括驱动摆块、驱动连杆，驱动摆块的一端与电机的转轴固定连接，另一端与驱动连杆转动连接，驱动连杆远离驱动摆块的一端与拿袋摇臂转动连接，吸盘组件固定设置于拿袋摇臂远离拿袋摇臂支架的一端，吸盘组件包括吸盘、吸盘支架，吸盘支架的顶部与拿袋摇臂活动连接，吸盘设置于吸盘支架的底部，本实用新型具有结构简单、便于维修，增大工作效率的效果。