本发明公开一种交联型形状记忆聚氨酯的制备方法，涉及形状记忆聚合物技术领域。所述交联型形状记忆聚氨酯的制备方法包括以下步骤：S10、将聚酯型聚氨酯溶于第一有机溶剂中，得到聚酯型聚氨酯溶液；S20、向所述聚酯型聚氨酯溶液中加入引发剂，并混合均匀，干燥以去除所述第一有机溶剂，然后在80～120℃下反应0.5～2h，得到交联型形状记忆聚氨酯。通过对引发剂加热后使其产生自由基，该自由基会夺取聚酯型聚氨酯分子链上的氢，使聚酯型聚氨酯分子链上生成了新的自由基，如此，聚酯型聚氨酯不同分子链上的自由基相互结合形成化学交联键，从而制备得到了形状固定率大于95％，形状回复率大于97％的交联型形状记忆聚氨酯。