本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、系统及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定反射图片中的反射像素点的相位，并依据相位确定投影图片中的投影像素点和反射图片中的反射像素点的对应关系；在目标区域中确定基准平面，并依据基准平面和对应关系确定单应矩阵，其中，单应矩阵用于确定在目标区域为平面的情况下，任意反射像素点对应的投影像素点；依据对应关系，确定第一目标像素点对应的第二目标像素点，以及依据单应矩阵，确定第一目标像素点对应的第三目标像素点；确定第二目标像素点和第三目标像素点之间的距离；在距离不小于预设距离阈值的情况下，确定第二目标像素点对应的子目标区域为障碍物区域。