本申请公开了一种无人机的速度控制方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：根据无人机的目标速度和预期路径，进行多阶段的飞行预估，依次得到各阶段结束时无人机的第一预估位置；在得到一个第一预估位置后，根据预期路径和/或障碍物信息确定该第一预估位置的可用性，在该第一预估位置不可用的情况下，对所述目标速度进行调整，根据调整后的目标速度重新进行所述多阶段的飞行预估；在满足飞行预估终止条件的情况下，根据当前的目标速度对无人机进行速度控制。本申请的无人机速度控制方法能够灵活细致的处理无人机的控速过程，并根据障碍物和自身实时飞行的情况自主规划出最合理的速度，保证了无人机飞行的安全性和飞行效率。