本说明书公开了一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备，包括：获取至少两个相机中的第一相机在当前时刻采集的第一图像数据；检测第一图像数据中包含的特征点，从检测到的特征点中选取第一特征点；获取惯性测量单元在当前时刻测量的无人设备的第一位姿信息；基于第一位姿信息，确定特征点在至少两个相机中的第二相机的图像平面上的第一位置；以第一位置为初始位置，在第二相机于当前时刻采集的第二图像数据中进行特征点跟踪。这样不仅增加了特征点的跟踪时间和跟踪次数，还有效地将不同的相机关联起来，进而提升视觉惯性里程计的定位精度。