本申请公开了磁力计校准的方法、装置、设备及存储介质，属于磁力计技术领域。所述方法包括：获取第一数据集，第一数据集包括航向姿态参考系统中的磁力计的输出数据与加速度计的输出数据，磁力计的输出数据与加速度计的输出数据的坐标系相同；对第一数据集中的数据进行归一化处理，得到第二数据集；基于第二数据集计算误差模型的参数，基于误差模型的参数确定磁力计校准误差模型；基于磁力计校准误差模型对磁力计进行校准。本申请只需要航向姿态参考系统中的加速度计与磁力计提供输出数据，无需借用系统之外的其他设备，校准成本低。即使在实验条件有限，成本低的应用场合，也可以正常进行磁力计的校准，有较高的使用率与通用性。