本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以应用于无人驾驶设备。先从障碍物中选择出预测轨迹与目标设备的规划路径相交汇的目标障碍物，再对与目标设备存在碰撞风险的各目标障碍物所执行的先行决策或让行决策进行组合得到若干个决策组，基于决策组中各目标障碍物的预测轨迹与规划路径相交汇的预测位置，以及各目标障碍物对应的决策，确定在执行决策组中各决策时目标设备在规划时空图中的规划域，并根据规划域选择出目标决策组，以在目标决策组对应的规划域内规划目标设备的行驶轨迹，以实现目标设备沿基于上述方法所规划出的行驶轨迹行驶时，对目标设备与目标障碍物之间原本可能发生的碰撞进行避免。