本说明书公开了一种定位地图的构建方法及装置，获取道路图像，以及所述道路图像对应的图像关联信息。而后，将道路图像进行排序，得到道路图像对应的道路图像序列，并将道路图像序列进行划分，得到各道路图像集合。之后，根据该道路图像集合中包含的道路图像所对应的图像关联信息，确定该道路图像集合所对应的补偿图像，并通过补偿图像对该道路图像集合进行图像补充，得到补充后图像集合，分别对各补充后图像集合对应的位姿数据进行优化，并根据各补充后图像集合对应的优化后位姿数据，构建定位地图，在一定程度上提高了定位地图的构建效率。