本发明提供了一种避障方法、避障装置及无人驾驶机器，该方法包括：探测所述无人驾驶机器周围是否存在障碍物；当探测到障碍物时，判断所述障碍物是否位于第一圆形区域内；当所述障碍物位于所述第一圆形区域内时，计算所述无人驾驶机器躲避所述障碍物的规避方向；及控制所述无人驾驶机器以所述规避方向进行避障运动，另外还在规避方向的计算中设定了第二圆形区域。通过设定第一圆形区域和第二圆形区域，在检测到障碍物位于第一圆形区域内时进行规避方向计算，规避方向是依据障碍物的边缘位置点和第二圆形区域的几何运算进行的，运算量小，系统负荷低，运算资源消耗少，能实时快速的计算得到可行的规避方向，实现无人驾驶机器自主避障和全方位避障。