本发明公开了一种飞行器脚架驱动装置、飞行器起落架及飞行器，其中飞行器脚架驱动装置包括：第一支臂板和第二支臂板，固接于机架下方，第一支臂板上设有第一滑槽，所述第二支臂板上设有第二滑槽；脚架座，通过转轴能转动的设置于第一支臂板和第二支臂板之间，脚架座上凸设有铰接部；从动臂，一端通过铰轴铰接于铰接部，铰轴的两端分别滑动卡设于第一滑槽和第二滑槽；驱动臂，一端铰接于从动臂的另一端，另一端连接驱动器，本发明能够实现飞行器脚架在收起和放下位置的稳固准确定位。